加README、ROS导航包

Author: LiZhengXiao99

01-RTKLIB源码阅读/01-RTKLIB源码阅读（一）程序介绍、编译调试、界面程序、后处理解算、核心代码库.md

@@ -72,17 +72,18 @@ RTKLIB 可以初步实现以下功能，相对于商业软件，可靠性没那
 * [RTKLIB-demo5](https://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB)：针对低成本接收机做了算法增强，下面的部分程序是基于 demo5 开发的。
 * [rtklib-py](https://github.com/rtklibexplorer/rtklib-py)：
 * [GPSTK](https://github.com/SGL-UT/GPSTk)：
-* GAMP：山科大周峰写的非差非组合PPP，在 RTKLIB 基础上做精简和算法的增强，比原版 RTKLIB 简单，适合作为学 PPP 的入门。曾经老师给我一套他师弟在GAMP基础上改的三频PPP 让我看。
-* [Ginan](https://github.com/GeoscienceAustralia/ginan)：澳大利亚，包括精密定位程序 PEA、定轨程序 POD，文档很详细，老师让我看，但我没看下去，受不了它的代码风格。
+* GAMP：山科大周峰写的双频非差非组合浮点解 PPP，在 RTKLIB 基础上做精简和算法的增强，比原版 RTKLIB 简单，是入门学习 PPP 不错的选择。曾经老师给我一套他师弟在 GAMP 基础上改的三频 PPP 让我看。
+* [Ginan](https://github.com/GeoscienceAustralia/ginan)：澳大利亚，包括精密定位程序 PEA、定轨程序 POD，文档很详细，老师让我看，但我没看下去，代码比较难懂，而且它的代码风格很奇怪。
 * [GraphGNSSLib](https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib)：港理工，支持图优化 SPP、RTK。作者在知乎很活跃，时常发一些科普文章。
 * PPPLIB：我老师在矿大读研的时候写的，我看的第一个 C++ 程序，
 * [TGINS](https://github.com/heiwa0519/TGINS)：我老师去年刚来安理的时候写的，文档和注释很少，紧组合看着比较费劲
+* GINAV：MATLAB 紧组合，文件名起的和 RTKLIB 函数名一模一样
 * [GICI-LIB](https://github.com/chichengcn/gici-open)：上海交大，
 * [PPP-AR](https://github.com/PrideLab/PRIDE-PPPAR)：武大GNSS中心，使用了 rnx2rtkp 可执行程序计算测站初值坐标，网址
 * [IGNAV](https://github.com/Erensu/ignav)：武大GNSS中心，
 * [pppwizard](http://www.ppp-wizard.net/)：
 * [GNSS-SDR](https://github.com/gnss-sdr/gnss-sdr)：GNSS 软件接收机，与上面列举的数据处理软件不同，GNSS-SDR 实现基带算法直接对接收机输出的数字中频信号处理，PVT 部分用了 RTKLIB。
-* [APOLLO](https://github.com/ApolloAuto/apollo)：百度的开源无人驾驶系统，暑假的时候心血来潮准备看看的，被代码量吓到了，没那么多时间看，遂放弃。
+* [APOLLO](https://github.com/ApolloAuto/apollo)：百度的开源无人驾驶系统，
 
 #### 5. 我用 RTKLIB 做的事
 
@@ -92,7 +93,7 @@ RTKLIB 自带的程序除了 rtkplot 之外我都没咋用过，我主要是用
 * **坐标转换**：我程序的坐标都用 Eigen 库的 Vector3d 向量表示；为方便调用，我对 ENU、ECEF、BLH 坐标之间的转换函数做了一层封装，接口为 Eigen 形式。
 * **结果输出**：为了能输出姿态，扩展了 sol_t 结构体，加上三个欧拉角，输出结果的语句上加上欧拉角；然后拓展 rtkplot，把姿态角结果也画出来。
 * **GNSS相关的类型定义**：卫星系统、卫星、观测值定义
-* **配置选项**：
+* **配置选项**：GNSS 相关的 
 * **数据读取**：RINEX、RTCM、NMEA
 * **数据流**：
 * 
@@ -151,7 +152,7 @@ RTKLIB 自带的程序除了 rtkplot 之外我都没咋用过，我主要是用
 
 ### 5、源码学习建议
 
-#### 1. 编程基础差怎么办
+#### 1. 编程基础
 
 * 有一点点 C 语言基础就可以了，之前上课学过那一点点 C 语言就足够了，不需要再特意的学语法，直接看代码，没见过的语法查一下，以后就会了；学编程光看书看网课是远远不够的，得多练，先看别人写的代码，然后才能自己写。
 * 如果语法基础不好，一开始看的可能会比较艰难；可以先不想那么多，就从最基础的矩阵计算开始看，这几个小函数总能看下去吧；看完矩阵运算就继续看时间系统、坐标系统，RINEX文件读取......，一点点看，拼命的看，坚持下去；刚开始看的慢没关系，过了最初的坎，熟悉起来之后，后面就会慢慢顺起来，之后无论是再继续看别的程序还是自己写都能得心应手。
@@ -162,8 +163,8 @@ RTKLIB 自带的程序除了 rtkplot 之外我都没咋用过，我主要是用
 
 * 现在人工智能越来越强，把 RTKLIB 的代码段扔给 AI，基本都能给你解释解释。
 * 网上 RTKLIB 的资料很丰富，基本上能把每一行代码的意思都给你讲明白了；可以先照着博客，把代码快速的过一遍，把博客上的注释、讲解复制到你手头的代码里，自己再看能顺很多。当然，博客大多写的很随意，不严谨，但有个参考总比没有好。
-* 学 RTK 可以看我的老师杨旭、陈健的硕士论文，短基线看杨旭、长基线看陈健，他们论文写的算法和 RTKLIB 几乎一模一样。上知网搜一搜，或者去我的仓库下载。
-* 学 PPP 可以先结合着周峰老师的博士论文看 GAMP，然后再看 RTKLIB。
+* 学 RTK 可以看我的老师杨旭的硕士论文，算法和 RTKLIB 几乎一模一样，学短基线算法、模糊度固定。
+* 学 PPP 算法推荐看吉林大学周昌杰的硕士论文：《基于RTKLIB的GNSS精密单点定位研究》。
 * RTKLIB 算法除了模糊度固定，理解起来都没啥难度，不懂的算法找论文看看就会了。
 * 代码量很大，直接看可能会一头雾水，很难一下记住那么复杂的代码逻辑；可以通过流程图、函数调用关系图、思维导图，来辅助理解；通过画图来理清思路，画出的图也可以用来复习。
 
@@ -180,15 +181,14 @@ RTKLIB 自带的程序除了 rtkplot 之外我都没咋用过，我主要是用
 
 * 学的时候先从后处理开始，先看 [postpos 的用法](https://www.bilibili.com/video/BV1m5411Y7xV)，然后顺着 rnx2rtkp 的源码，把从读取 RINEX 文件到算出定位结果整个过程看明白。
 
-  
 
 #### 5. 算法学习顺序
 
 * **矩阵运算**：矩阵都是用一维 double 数组表示、列优先，要熟练掌握矩阵的加减乘除转置求逆，还要会 `matprint()` 输出矩阵用于 debug。
 * **参数估计**：最小二乘、卡尔曼滤波、前向滤波、后向滤波、正反向结合。
 * **时间系统**：知道基本概念（GPS 时、UTC、周内秒、跳秒、儒略日），理解 `gtime_t` 类型，会用操作 `gtime_t` 的函数，比如算时间差、比较时间先后、输出时间字符串、输出当前北京时间字符串、转周内秒。
 * **坐标系统**：矩阵用三维向量表示，要掌握 ECEF（XYZ）、LLH（经纬高）、ENU（东北天）的用途、转换函数。
-* **卫星系统定义**：两套：表示卫星系统的字母：GRECJIS；或者 7 位二进制码，对应位写 1 表示有对应的系统，做与运算可加系统。
+* **卫星系统定义**：有两套表示方法：表示卫星系统的字母：GRECJIS；或者 7 位二进制码，对应位写 1 表示有对应的系统，做与运算可加系统。
 * **卫星定义**：可以表示为各系统的卫星 ID（系统缩写+PRN）：B02、C21；也可表示为连续的整型数字 satellite number。
 * **观测量定义**：**C**：伪距、**D**：多普勒、**L**：载波相位、**S**：载噪比；`CODE_XXX`：观测值类型定义，用一串连续的数字表示。
 * **配置选项**：主要是三个结构体：`prcopt_t` 存处理选项、`filopt_t` 存文件路径、`solopt_t` 存结果输出格式；默认处理选项、结果选项要理解，常用的处理选项要记住。
@@ -199,25 +199,25 @@ RTKLIB 自带的程序除了 rtkplot 之外我都没咋用过，我主要是用
 * **卫星位置**：就是读文件套公式计算，没啥难度，过一遍文件格式和公式，有点点印象，知道 BDS、GLONASS 和其它系统计算的区别就可以。
 * **卫星钟差计算**：用  ，迭代三次，要做群波延迟校正、相对论效应改正
 * **克罗布歇模型电离层改正**：
-* **对流层改正**：
-* **卫星天线相位改正**：GNSS 观测量是卫星和接收机天线相位之间的，而不是几何中心，
-* **接收机天线相位改正**：
+* **对流层改正**：GPT 模型的气压温度算的准一点
+* **天线相位改正**：包括卫星端和接收机端、PCO 和 PCV，GNSS 观测量是卫星和接收机天线相位之间的，而不是几何中心，需要转到几何中心，常通过 igs14.atx 文件来改正。
 * **天线相位缠绕**：
 * **地球自转改正**：也称 Sagnac 效应改正，卫星信号到达地球时 ECEF 坐标系会绕地球时 转动 $\omega r$，计算卫星与接收机间的几何距离时需要套公式改正。
-* **潮汐改正**：地球并非刚体，会在日月引力、地球负荷作用下产生周期性形变，分为固体潮、极潮、海洋潮，改正的时候先算 ECI 下日月坐标，然后套公式计算。
+* **潮汐改正**：地球并非刚体，会在日月引力、地球负荷作用下产生周期性形变，分为固体潮、极潮、海洋潮，改正的时候先算日月坐标，然后套公式计算。
 * **观测值排除**：星历缺失、高度角、信噪比、人为排除卫星、URA。
+* **差分码偏差 DCB**：GPS 广播星历是相对 P 码而言，而我们普通用户定位解算的时候用 C/A 码，需要通过 DCB 文件中的参数或者广播星历中的 TGD 来把测量的伪距归化到 P 码。
 * **单频单系统伪距单点定位**：高度角方位角、卫地视线向量、近似距离计算，设计矩阵 H、新息向量 V 的构建，量测协方差阵 var
+* **多系统**：多系统涉及到系统间偏差 ISB，以系统间时间偏差为主，还包括硬件延迟，每多一个系统，就要多估计一个相对于 GPS 的 ISB，增广状态向量和。
 * **DOP 值计算**：
-* **RAIM-FDE**：
-* **多系统**：多系统涉及到系统间偏差 ISB，以系统间时间偏差为主。
+* **RAIM-FDE**：定位解算迭代若干次之后，残差仍然过大，认为定位解算发射，剔除残差最大的卫星观测值再进行解算，不断重复这个过程，知道解算成功，或者卫星数量过少不足以解算。
 * **多频**：多频涉及到频间偏差 IFB；由于 GLONASS  信号频分多址调制，同频还存在频间偏差。
 * **周跳检测**：RTKLIB 实现了两套周跳检测 LLI 和 GF，检测到周跳要重置模糊度估计参数，没做周跳修复。
 * **模糊度固定**：
-* **差分定位**：非差、单差、双差
+* **差分定位**：
 * **电离层 INOEX 文件**：
 * **估计电离层 STEC**：
 * **估计对流层 ZTD**：
-* **精密单点定位**：理清楚改正了哪些误差，用了哪些文件，估计了哪些参数，参数的排列顺序，每种参数建立什么随机模型，初始噪声过程噪声怎么设置，出现什么情况要重置参数。
+* **浮点解 PPP**：理清楚改正了哪些误差，用了哪些文件，估计了哪些参数，参数的排列顺序，每种参数建立什么随机模型，初始噪声过程噪声怎么设置，出现什么情况要重置参数。
 * **实时解算流程**：从 rtkrcv  
 * **数据流**：
 * **RTCM、RAW 读取**：要简单了解数据格式，知道每种语句都有什么数据，用什么函数能读取到什么类型的哪个变量中。
@@ -764,7 +764,7 @@ rtklib 后处理主函数需要做的主要就是：读取配置文件（可省
 
 
 
-读取结果文件流程：
+读取配置文件流程：
 
 * 先调用 `resetsysopts()` 重置所有配置为默认。
 * 调用 `loadopts()` 读取配置文件内容，存入 `opt_t` 的 `sysopt` 中。
@@ -1070,7 +1070,6 @@ RTKLIB 提供许多代码库和 API，包括：卫星和导航系统函数、矩
   * 先调用 `resetsysopts()` 重置所有配置为默认。
   * 调用 `loadopts()` 读取配置文件内容，存入 `opt_t` 的 `sysopt` 中。
   * 最后调用 `getsysopts()` 将 `opt_t` 转到 `porcopt_t`/`solopt_t`/`filopt_t`。
-* 
 
 ![image-20231025205106288](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20231025205106288.png)
 

01-RTKLIB源码阅读/08-RTKLIB源码阅读（八）伪距单点定位 SPP.md

@@ -1117,11 +1117,11 @@ extern double ionmodel(gtime_t t, const double *ion, const double *pos,
 
 ![](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/894f3255c10846b994d589fcc1746100.png)
 
-
 #### 1、IONEX文件概述
 
 ##### 1.文件结构
-分四大部分：**文件头**结束于`END OF HEADER`。**多组总电子含量**，每组以`START OF TEC MAP` ，结束于`END OF TEC MAP` 。**多组电子含量均方根误差** ，与总电子含量对应，开始于`START OF RMS MAP`，结束于`END OF RMS MAP`，**DCB数据块**开始于`START OF AUS DATA`，结束于`END OF AUS DATA`，也称**辅助数据块**（Auxiliary Data Blocks）。
+
+IONEX 文件分四大部分：**文件头**结束于`END OF HEADER`。**多组总电子含量**，每组以`START OF TEC MAP` ，结束于`END OF TEC MAP` 。**多组电子含量均方根误差** ，与总电子含量对应，开始于`START OF RMS MAP`，结束于`END OF RMS MAP`，**DCB数据块**开始于`START OF AUS DATA`，结束于`END OF AUS DATA`，也称**辅助数据块**（Auxiliary Data Blocks）。
 
 ##### 2.文件头
 
@@ -1241,6 +1241,7 @@ extern void readtec(const char *file, nav_t *nav, int opt)
 格网改正模型电离层格网模型文件 IONEX，通过内插获得穿刺点位置，并结合当天电离层格网数据求出穿刺点的垂直电子含量，获得电离层延迟误差 。
 
 ##### 2.iontec()：TEC格网改正主入口函数
+
 由所属时间段两端端点的TEC网格数据**时间插值**计算出电离层延时 (L1) (m) 
 
 
@@ -1307,7 +1308,7 @@ extern void readtec(const char *file, nav_t *nav, int opt)
 
 
 
-##### 3.iondelay()：计算指定时间电离层延时 (L1) (m) 
+##### 3.iondelay()：计算指定时间电离层延时 (L1) (m)
 
    * while大循环`tec->ndata[2]`次：
    * 调用`ionppp()`函数，计算当前电离层高度，穿刺点的位置 {lat,lon,h} (rad,m)和倾斜率
@@ -1399,6 +1400,7 @@ extern void readtec(const char *file, nav_t *nav, int opt)
 
 
 ##### 5.dataindex()：获取TEC格网数据下标
+
 先判断点位是否在格网中，之后获取网格点的tec数据在 tec.data中的下标
 
    ```c
@@ -1412,6 +1414,7 @@ extern void readtec(const char *file, nav_t *nav, int opt)
    
 
 ##### 6.interptec()：插值计算穿刺点处TEC
+
 通过在经纬度网格点上进行双线性插值，计算第k个高度层时穿刺点处的电子数总量TEC
 
    ![](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/8c24cde54f6e4005b7858f2fef0c1dce.png)
@@ -1432,12 +1435,12 @@ extern void readtec(const char *file, nav_t *nav, int opt)
        int i,j,n,index;
        
        trace(3,"interptec: k=%d posp=%.2f %.2f\n",k,posp[0]*R2D,posp[1]*R2D);
-       *value=*rms=0.0;        //将 value和 rms所指向的值置为 0
+       *value=*rms=0.0;        // 将 value和 rms所指向的值置为 0
        
        if (tec->lats[2]==0.0||tec->lons[2]==0.0) return 0; //检验 tec的纬度和经度间隔是否为 0。是，则直接返回 0
        
-       //将穿刺点的经纬度分别减去网格点的起始经纬度，再除以网格点间距，对结果进行取整，
-       //得到穿刺点所在网格的序号和穿刺点所在网格的位置(比例) i,j 
+       // 将穿刺点的经纬度分别减去网格点的起始经纬度，再除以网格点间距，对结果进行取整，
+       // 得到穿刺点所在网格的序号和穿刺点所在网格的位置(比例) i,j 
        dlat=posp[0]*R2D-tec->lats[0];
        dlon=posp[1]*R2D-tec->lons[0];
        if (tec->lons[2]>0.0) dlon-=floor( dlon/360)*360.0; /*  0<=dlon<360 */
@@ -1447,28 +1450,28 @@ extern void readtec(const char *file, nav_t *nav, int opt)
        i=(int)floor(a); a-=i;
        j=(int)floor(b); b-=j;
        
-       //调用 dataindex函数分别计算这些网格点的 tec数据在 tec.data中的下标，
-       //按从左下到右上的顺序
-       //从而得到这些网格点处的 TEC值和相应误差的标准差
+       // 调用 dataindex() 函数分别计算这些网格点的 tec 数据在 tec.data中的下标，
+       // 按从左下到右上的顺序
+       // 从而得到这些网格点处的 TEC 值和相应误差的标准差
        /* get gridded tec data */
        for (n=0;n<4;n++) {     
            if ((index=dataindex(i+(n%2),j+(n<2?0:1),k,tec->ndata))<0) continue;
            d[n]=tec->data[index];
            r[n]=tec->rms [index];
        }
        if (d[0]>0.0&&d[1]>0.0&&d[2]>0.0&&d[3]>0.0) {
-           //穿刺点位于网格内，使用双线性插值计算出穿刺点的 TEC值
+           // 穿刺点位于网格内，使用双线性插值计算出穿刺点的 TEC 值
            /* bilinear interpolation (inside of grid) */
            *value=(1.0-a)*(1.0-b)*d[0]+a*(1.0-b)*d[1]+(1.0-a)*b*d[2]+a*b*d[3];
            *rms  =(1.0-a)*(1.0-b)*r[0]+a*(1.0-b)*r[1]+(1.0-a)*b*r[2]+a*b*r[3];
        }
-       //穿刺点不位于网格内,使用最邻近的网格点值作为穿刺点的 TEC值，不过前提是网格点的 TEC>0
+       // 穿刺点不位于网格内,使用最邻近的网格点值作为穿刺点的 TEC值，不过前提是网格点的 TEC>0
        /* nearest-neighbour extrapolation (outside of grid) */
        else if (a<=0.5&&b<=0.5&&d[0]>0.0) {*value=d[0]; *rms=r[0];}
        else if (a> 0.5&&b<=0.5&&d[1]>0.0) {*value=d[1]; *rms=r[1];}
        else if (a<=0.5&&b> 0.5&&d[2]>0.0) {*value=d[2]; *rms=r[2];}
        else if (a> 0.5&&b> 0.5&&d[3]>0.0) {*value=d[3]; *rms=r[3];}
-       //否则，选用四个网格点中 >0的值的平均值作为穿刺点的 TEC值
+       // 否则，选用四个网格点中 >0的值的平均值作为穿刺点的 TEC值
        else {
            i=0;
            for (n=0;n<4;n++) if (d[n]>0.0) {i++; *value+=d[n]; *rms+=r[n];}