feat(crane_local_planner): update_rate_hz<=0でコールバック駆動モードを追加#1354
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feat(crane_local_planner): update_rate_hz<=0でコールバック駆動モードを追加#1354
Conversation
## 背景 上流コマンドのレートとタイマーレートがずれると同一メッセージの 多重処理や取りこぼしが発生する。また update_rate_hz=0 の場合に ゼロ除算で未定義動作になるバグがあった。 ## 変更内容 - update_rate_hz <= 0.0 のときタイマーを生成せず、/control_targets 受信コールバック内で直接 processLatestCommands() を実行するモードを追加 - update_rate_hz > 0.0 のときは従来通りのタイマー駆動（挙動維持） - コールバックモード選択時に起動ログで明示 - crane.launch.xml のデフォルト値を 120.0 → 0.0 に変更し コールバック駆動をデフォルト運用に設定
## 変更内容 - crane.launch.xml の実機用 local_planner 設定の update_rate_hz を 120.0 → 0.0 に変更し、コールバック駆動モードをデフォルトとする
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概要
crane_local_plannerのupdate_rate_hzパラメータが 0 以下のとき、タイマーではなく上流コマンド/control_targetsの受信コールバックでprocessLatestCommands()を駆動するモードを追加します。背景・根本原因
update_rate_hz = 0のときゼロ除算で未定義動作になるバグがあった変更内容
local_planner.hpp:update_rate_hz <= 0.0のときタイマーを生成せず、/control_targets受信コールバック内で直接processLatestCommands()を呼ぶよう分岐を追加。正値の場合は従来通りタイマー駆動。crane.launch.xml: シミュレータ・実機両方のupdate_rate_hzを0.0に変更し、デフォルトをコールバック駆動に設定。