feat(crane_web_debugger): session injection UIを追加

[HansRobo]

概要

Crane Viewerの左ドックにSession Controlパネルを新設し、ROSトピック /session_injection を通じて任意のsituation名をインタラクティブに注入できるようにした。

背景・根本原因

開発・デバッグ中にセッション（戦術）を手動で切り替えたい場面で、これまでは ros2 topic pub --once /session_injection std_msgs/String '{data: "..."}' をターミナルから叩く必要があった。session injectionの受信基盤（crane_session_coordinator）とROS publisher（websocket_server.cpp）は既に実装済みだったが、Viewer UI側に任意のsituation名を送る手段がなかった。

変更内容

crane_web_debugger/src/websocket_server.cpp

• 起動時に crane_session_coordinator/config/unified_session_config.yaml をyaml-cppでパース、situation名一覧をキャッシュ
• /session_injection トピックを自身でsubscribeし、受信のたびに全WSクライアントへ現在状態・履歴をbroadcast
• WSメッセージ list_situations / session_inject / session_clear の3種を新規対応
• 接続確立時にsituation一覧と現在のinjection状態を即送信

crane_web_debugger/web/index.html

• 左ドックの「Sim Control」の下に「Session Control」アコーディオンを追加

crane_web_debugger/web/viewer/main.js

• situations_list / session_injection_current のWSメッセージハンドラを追加
• session-inject-select / session-inject-custom / session-clear の3種のdata-actionを追加

crane_web_debugger/CMakeLists.txt / package.xml

• yaml-cpp・ament_index_cpp依存を追加

動作

• ドロップダウンからYAML定義済みのsituation名（HALT/INPLAY/OUR_FREE_KICK等）を選んでInject
• 自由入力フィールドから任意の名前を送信
• 「Clear Injection (HALT)」でリセット
• 現在のINJECTION値と直近5件の履歴をリアルタイム表示
• 複数ブラウザタブ間でも同期