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## 背景 viewer でゲームコントローラへの操作とシミュレータへのテレポートが ブラウザから行えるようにするため、新機能を追加した。 ## 変更内容 - viewer.html: Game Control パネル（HALT/STOP/KICKOFF等コマンド・スコア操作・カード）と Sim Control パネル（Sim Edit モード・Reset Ball・UDP endpoint 設定）を追加 - viewer.js: GameControlClient クラスを追加（ssl-game-controller WebSocket API）、 Sim Edit モード実装（クリックでボール/ロボット選択、dblclick/Enter でテレポート）、 選択ヒットテストを最短距離比較方式に修正（ボール専用半径 BALL_HIT_RADIUS_M 追加）、 clientToFieldCoords の y 軸符号誤りを修正（-y*1000 描画に対する逆変換の欠落）、 dblclick 時のドラッグガードを追加 - websocket_server.cpp: SslSimulationSender クラス追加（UDP で SSL Simulation Protocol 送信）、 sim_teleport_ball / sim_teleport_robot / sim_remove_robot / sim_set_endpoint ハンドラを追加 - CMakeLists.txt / package.xml: robocup_ssl_msgs / Protobuf 依存を追加
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概要
crane_web_debugger の viewer にゲームコントローラ操作パネルとシミュレータ制御パネルを追加した。
ブラウザから直接 HALT/KICKOFF 等のコマンド送信、およびボール・ロボットのテレポートが行えるようになる。
背景・根本原因
試合運営のデバッグ時に、ブラウザの viewer 上からゲームコントローラへのコマンド発行と
シミュレータへのテレポート操作をワンストップで行えることが求められていた。
また今回の開発中に以下のバグを修正した：
ボール付近でクリックしてもロボットが選ばれる問題を修正
→ 全候補（自ロボット・ボール・相手ロボット）の距離を比較して最近接を選択する方式に変更
clientToFieldCoordsの y 軸符号誤り（描画時の-y*1000変換に対する逆変換の欠落）を修正変更内容
Sim Control パネル（Sim Edit モード・Reset Ball・UDP endpoint 設定 UI）を追加
GameControlClientクラスを追加（ssl-game-controller WebSocket API/api/control）、Sim Edit モード（クリックで選択、dblclick/Enter でテレポート、Esc でキャンセル）を実装、
選択ロジック修正・y軸符号修正・dblclick ドラッグガード追加
SslSimulationSenderクラス追加（UDP で SSL Simulation Protocol 送信、既定エンドポイント
127.0.0.1:10300）、sim_teleport_ball/sim_teleport_robot/sim_remove_robot/sim_set_endpointWebSocket ハンドラを追加robocup_ssl_msgs/ Protobuf 依存を追加