逆运动学与可视化模块（ik） | Inverse Kinematics & Visualization Module (ik)

此目录包含机械臂逆运动学算法和可视化演示的核心代码。 This directory contains the core code for robotic arm inverse kinematics algorithms and visualization demos.

目录结构 | Directory Structure

ik/
├── ik.py             # 逆运动学算法实现 | Inverse kinematics algorithm implementation
├── main.py           # 可视化主入口，运行后启动交互界面 | Visualization entry point, launches the interactive GUI
├── visualization.py  # 机械臂运动仿真与界面逻辑 | Arm motion simulation and GUI logic
└── __pycache__/      # Python缓存文件夹 | Python cache files

演示 | demo

主要功能 | Main Features

• 机械臂二维逆运动学求解（支持关节极限、可达性判断） 2D robotic arm inverse kinematics (with joint limits and reachability check)

• 机械臂运动轨迹仿真与可视化 Arm motion trajectory simulation and visualization

• 支持目标点交互选择、轨迹清除、运动模式切换 Interactive target selection, trajectory clearing, motion mode switching

• 关节角度、末端位置、目标点等信息实时显示 Real-time display of joint angles, end-effector position, target, etc.

依赖环境 | Requirements

• Python 3.7+
• numpy
• matplotlib

建议使用 Anaconda 或 venv 创建虚拟环境： It is recommended to use Anaconda or venv to create a virtual environment:

conda create -n arm_control python=3.8 numpy matplotlib
conda activate arm_control

运行方法 | How to Run

直接运行 main.py 启动可视化界面： Run main.py to launch the visualization GUI:

python main.py

代码说明 | Code Description

• ik.py：实现机械臂的逆运动学算法（如 geometric_ik_2link 等）。 Implements the inverse kinematics algorithm (e.g., geometric_ik_2link).

• visualization.py：负责界面布局、交互逻辑、运动仿真等。 Handles GUI layout, interaction logic, and motion simulation.

• main.py：程序入口，初始化参数并启动可视化。 Program entry, initializes parameters and starts visualization.

适用场景 | Application Scenarios

• 机器人运动学教学与演示 Robotics kinematics teaching and demonstration

• 逆运动学算法验证 Inverse kinematics algorithm verification

• 机械臂运动仿真

  Robotic arm motion simulation

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如需自定义机械臂参数、关节极限等，可在 main.py 或 visualization.py 中修改。 To customize arm parameters or joint limits, edit main.py or visualization.py as needed.