Gazeboで取得した点群の座標系が実機と異なる #17
Description
不具合の概要
Gazeboで取得した頭部カメラの点群座標系が実機のものと異なり、RViz上で違った方向に表示されます。
Jazzyから点群座標系のフレームの指定方法が変更されたことが原因だと思われます。
実行環境
- OS: Ubuntu 24.04
- ソフトのバージョン: ROS 2 Jazzy
再現方法
Gazeboを起動し、Sciurus17の首を下に向けると机の点群がロボットから見て-y方向に表示されます。
ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch.py
期待する動作
+x方向の正しい方向に点群が表示されてほしいです。