更新 README、加 RTKLIB-Qt 工程结构图

Author: LiZhengXiao99

01-RTKLIB源码阅读/01-RTKLIB源码阅读（一）程序介绍、编译调试、核心代码库、学习建议.md

@@ -47,7 +47,7 @@ RTKLIB 可以初步实现以下功能，相对于商业软件，可靠性没那
 
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-**如果有 GNSS 模块和天线，通过串口或网口连接电脑、树莓派，可以用 RTKLIB 程序包实现以下操作：**
+** 如果有 GNSS 模块和天线，通过串口或网口连接电脑、树莓派，可以用 RTKLIB 程序包实现以下操作：**
 
 * 你可以用 RTKNAVI 或 RTKRCV 进行实时定位解算，单 GNSS 一般只能进行 SPP 解算，米级精度；想提高精度：可以接入差分数据做 RTK（自己搭基准站或者买 CORS 账号）；或者提前下载一些精密改正文件，并申请 IGS 账号，接入 SSR 改正数据，做实时 PPP。在进行实时解算的过程中，可以通过 LOG 把数据流的数据都都存下来。
 * 你可以通过 STRSVR 或 STR2STR 把数据存到文件里；或者通过 Ntrip、TCP 等协议把数据播发出去，进行远程解算；或者作为 Ntrip 数据源把数据挂载 NtripCaster 搭基准站。
@@ -343,9 +343,12 @@ rtkrcv 无法直接在 Windows 下编译调试，因为它依赖了一些 Linux
    DENAGAL
    DLL
    WIN32
+   TRACE
    ```
 
-   > 尤其主要加 WIN32，好多博客都没加这一项，加了这一项后 RTKLIB 就不会用 Linux 下的 <pthread.h> 和 <sys/select.h>，咱们项目要在 Windows 下编译运行的，不加会报 ”找不到 <pthread.h> 和 <sys/select.h>“ 的错。
+   > * 尤其主要加 WIN32，好多博客都没加这一项，加了这一项后 RTKLIB 就不会用 Linux 下的 <pthread.h> 和 <sys/select.h>，咱们项目要在 Windows 下编译运行的，不加会报 ”找不到 <pthread.h> 和 <sys/select.h>“ 的错。
+   >
+   > * 不加 TRACE 没法输出 trace 文件。
 
 4. 将常规中的目标文件名改为 rnx2rtkp 。
 

01-RTKLIB源码阅读/11-RTKLIB源码阅读（十一）相对定位 RTK、PPK、RTD.md

@@ -2733,7 +2733,7 @@ ratio-test用来验证整周模糊度；该值表示具有第二最佳整数向
 - 基于整数变换的模糊度**降相关**——为了保证LAMBDA捜索的快捷性和准确性，需要首先对原始模糊度的协因数矩阵加以调整，使得原始模糊度间的相关性降低。
 - 基于**序贯条件最小二乘**估计的整周捜索LAMBDA搜索是整个过程的关键和主体，其主要目的是通过连续的迭代找出最接近真的的模糊度整数值。
 
-![](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/52c78060560c477689d8c4aaff88cfb6.png)
+<img src="https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/52c78060560c477689d8c4aaff88cfb6.png" style="zoom: 67%;" />
 
 
 ### 2、三种模糊度固定选项

01-RTKLIB源码阅读/RTKLIB 之 ppp_ar 源码阅读.md

@@ -0,0 +1,243 @@
+> ppp_ar.c 的内容在最新版的 RTKLIB 被删除了。
+
+[TOC]
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+
+<img src="https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240622165232083.png" alt="image-20240622165232083" style="zoom:67%;" />
+
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+
+## 二、pppamb()：PPP 模糊度固定入口函数
+
+
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+
+
+双频的宽巷就是两频率求和，窄向就是两频率做差。宽巷组合具有较长的波长和非常小的载波方差，有利于模糊度的求解，但是放大了测量噪声；窄巷组合具有较小的距离方差，有利于基线矢量的精度，但是波长短，载波方差较大，不利于模糊度的求解。所以先固定较容易的宽巷模糊度，再固定窄向模糊度以获得更高的精度。
+
+
+
+
+
+## 三、average_LC()：计算平均线性组合
+
+L_LC()、P_LC()、var_LC()、Lam_LC() 是进行线性组合的基本函数，分别用于计算组合（三频或双频）后的载波、伪距、方差、波长。
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+## 四、fix_amb_WL()：均值取整法固定宽巷模糊度
+
+
+
+
+
+## 五、fix_amb_ROUND()：取整法固定窄巷模糊度
+
+
+
+
+
+## 六、fix_amb_ILS()：整数最小二乘法固定窄向模糊度
+
+
+
+
+
+## 七、lambda()：最小二乘模糊度去相关法
+
+**传入参数**：
+
+```c
+int    n      I  number of float parameters      //浮点解数量
+int    m      I  number of fixed solutions       //固定解数量
+double *a     I  float parameters (n x 1)        //浮点参数向量
+double *Q     I  covariance matrix of float parameters (n x n)   //浮点参数协方差阵
+double *F     O  fixed solutions (n x m)     	//固定解
+double *s     O  sum of squared residulas of fixed solutions (1 x m) //总固定残差向量
+```
+
+**执行流程**：
+
+- 调用`LD()`，首先对浮点协方差阵进行LD分解
+- 调用`reduction()`，lambda降相关性
+- z变换，将双差模糊度进行变换
+- 调用`search()`,mlambda search，结果存储在`E`和`s`中（整数解） 
+- 调用`solve()`，逆Z变换，将在新空间中固定的模糊度逆变换回双差模糊度空间中，存储在`F`中 
+
+```c
+extern int lambda(int n, int m, const double *a, const double *Q, double *F,
+                  double *s)
+{
+    int info;
+    double *L,*D,*Z,*z,*E;
+    
+    if (n<=0||m<=0) return -1;
+    L=zeros(n,n); D=mat(n,1); Z=eye(n); z=mat(n,1); E=mat(n,m);
+    
+    //调用LD()，首先对浮点协方差阵进行LD分解
+    /* LD factorization */
+    if (!(info=LD(n,Q,L,D))) {
+
+        //调用reduction()，lambda降相关性
+        /* lambda reduction */
+        reduction(n,L,D,Z);
+
+        // z变换，将双差模糊度进行变换
+        matmul("TN",n,1,n,1.0,Z,a,0.0,z); /* z=Z'*a */
+        
+        //调用search(),mlambda search，结果存储在E和s中（整数解）
+        /* mlambda search */
+        if (!(info=search(n,m,L,D,z,E,s))) {
+            //逆Z变换，将在新空间中固定的模糊度逆变换回双差模糊度空间中，存储在F中
+            info=solve("T",Z,E,n,m,F); /* F=Z'\E */
+        }
+    }
+    free(L); free(D); free(Z); free(z); free(E);
+    return info;
+}
+```
+
+### 1、reduction()：LAMBDA降相关
+
+```c
+static void reduction(int n, double *L, double *D, double *Z)
+{
+    int i,j,k;
+    double del;
+    
+    j=n-2; k=n-2;   //调序变换
+    
+    //对第0,1，...，k-1，k列进行降相关
+    while (j>=0) {
+        if (j<=k) for (i=j+1;i<n;i++) gauss(n,L,Z,i,j); //从最后一列开始，各列非对角线元素从上往下依次降相关
+        del=D[j]+L[j+1+j*n]*L[j+1+j*n]*D[j+1];
+        //检验条件，若不满足检验条件则开始进行调序变换
+        if (del+1E-6<D[j+1]) { /* compared considering numerical error */
+            perm(n,L,D,j,del,Z);
+            k=j; j=n-2; //完成调序变换后重新从最后一列开始进行降相关及排序，k记录最后一次进行过调序变换的列序号
+        }
+        else j--;
+    }
+}
+```
+
+### 2、gauss()：整数高斯变换
+
+```c
+static void gauss(int n, double *L, double *Z, int i, int j)
+{
+    int k,mu;
+    
+    if ((mu=(int)ROUND(L[i+j*n]))!=0) {
+        for (k=i;k<n;k++) L[k+n*j]-=(double)mu*L[k+i*n];
+        for (k=0;k<n;k++) Z[k+n*j]-=(double)mu*Z[k+i*n];
+    }
+}
+```
+
+### 3、perm()：条件方差重新排列
+
+```c
+static void perm(int n, double *L, double *D, int j, double del, double *Z)
+{
+    int k;
+    double eta,lam,a0,a1;
+    
+    eta=D[j]/del;
+    lam=D[j+1]*L[j+1+j*n]/del;
+    D[j]=eta*D[j+1]; D[j+1]=del;
+    for (k=0;k<=j-1;k++) {
+        a0=L[j+k*n]; a1=L[j+1+k*n];
+        L[j+k*n]=-L[j+1+j*n]*a0+a1;
+        L[j+1+k*n]=eta*a0+lam*a1;
+    }
+    L[j+1+j*n]=lam;
+    for (k=j+2;k<n;k++) SWAP(L[k+j*n],L[k+(j+1)*n]);
+    for (k=0;k<n;k++) SWAP(Z[k+j*n],Z[k+(j+1)*n]);
+}
+```
+
+### 4、search()：mlambda搜索
+
+```c
+static int search(int n, int m, const double *L, const double *D,
+                  const double *zs, double *zn, double *s)
+{
+    int i,j,k,c,nn=0,imax=0;
+    double newdist,maxdist=1E99,y;
+    double *S=zeros(n,n),*dist=mat(n,1),*zb=mat(n,1),*z=mat(n,1),*step=mat(n,1);
+    
+    k=n-1; dist[k]=0.0; //k表示当前层，从最后一层（n-1）开始计算
+    zb[k]=zs[k];//即zn
+    z[k]=ROUND(zb[k]); y=zb[k]-z[k]; step[k]=SGN(y);    //四舍五入取整；取整后的数与未取整的数作差；step记录z[k]是四舍还是五入
+    for (c=0;c<LOOPMAX;c++) {
+        newdist=dist[k]+y*y/D[k];
+        if (newdist<maxdist) {      //如果当前累积目标函数计算值小于当前超椭圆半径
+            //情况1：若还未计算至第一层，继续计算累积目标函数值
+            if (k!=0) { 
+                dist[--k]=newdist;  //记录下当前层的累积目标函数值，dist[k]表示了第k,k+1,...,n-1层的目标函数计算和
+                for (i=0;i<=k;i++)
+                    S[k+i*n]=S[k+1+i*n]+(z[k+1]-zb[k+1])*L[k+1+i*n];
+                zb[k]=zs[k]+S[k+k*n];   //计算Zk，即第k个整数模糊度参数的备选组的中心
+                z[k]=ROUND(zb[k]); y=zb[k]-z[k]; step[k]=SGN(y);    //四舍五入取整；取整后的数与未取整的数作差；记录是四舍还是五入
+            }
+            //情况2：若已经计算至第一层，意味着所有层的累积目标函数值计算完毕
+            else {
+                //nn为当前候选解数，m为我们需要的固定解数，这里为2，表示需要一个最优解及一个次优解
+                //s记录候选解的目标函数值，imax记录之前候选解中的最大目标函数值的坐标
+                if (nn<m) { //若候选解数还没满
+                    if (nn==0||newdist>s[imax]) imax=nn;    //若当前解的目标函数值比之前最大的目标函数值都大，那么更新imax使s[imax]指向当前解中具有的最大目标函数值
+                    for (i=0;i<n;i++) zn[i+nn*n]=z[i];  //zn存放所有候选解
+                    s[nn++]=newdist;    //s记录当前目标函数值newdist，并加加当前候选解数nn
+                }
+                else {  //若候选解数已满（即当前zn中已经存了2个候选解）
+                    if (newdist<s[imax]) {  //若当前解的目标函数值比s中的最大目标函数值 
+                        for (i=0;i<n;i++) zn[i+imax*n]=z[i];    //用当前解替换zn中具有较大目标函数值的解
+                        s[imax]=newdist;    //用当前解的目标函数值替换s中的最大目标函数值
+                        for (i=imax=0;i<m;i++) if (s[imax]<s[i]) imax=i;    //更新imax保证imax始终指向s中的最大目标函数值
+                    }
+                    maxdist=s[imax];    //用当前最大的目标函数值更新超椭圆半径
+                }
+                //在第一层，取下一个有效的整数模糊度参数进行计算（若zb为5.3，则z取值顺序为5,6,4,7，...）
+                z[0]+=step[0]; y=zb[0]-z[0]; step[0]=-step[0]-SGN(step[0]);
+            }
+        }
+        //情况3：如果当前累积目标函数计算值大于当前超椭圆半径
+        else {
+            if (k==n-1) break;  //如果当前层为第n-1层，意味着后续目标函数各项的计算都会超出超椭圆半径，因此终止搜索
+            else {  //若当前层不是第n-1层
+                k++;    //退后一层，即从第k层退到第k+1层
+                z[k]+=step[k]; y=zb[k]-z[k]; step[k]=-step[k]-SGN(step[k]); //计算退后一层后，当前层的下一个有效备选解
+            }
+        }
+    }
+    // 对s中的目标函数值及zn中的候选解进行排序（以s中目标函数值为排序标准，进行升序排序）
+    // RTKLIB中最终可以得到一个最优解一个次优解，存在zn中，两解对应的目标函数值，存在s中
+    for (i=0;i<m-1;i++) { /* sort by s */
+        for (j=i+1;j<m;j++) {
+            if (s[i]<s[j]) continue;
+            SWAP(s[i],s[j]);
+            for (k=0;k<n;k++) SWAP(zn[k+i*n],zn[k+j*n]);
+        }
+    }
+    free(S); free(dist); free(zb); free(z); free(step);
+    
+    if (c>=LOOPMAX) {
+        fprintf(stderr,"%s : search loop count overflow\n",__FILE__);
+        return -1;
+    }
+    return 0;
+}
+```
+
+
+