Merge pull request #10 from emNavi/dev

[update]: x152b和x280的资源迁移

Author: Derkai52

docs/notes/X152b/1.快速上手/1.开箱物料清单.md

@@ -10,7 +10,7 @@ readingTime: false
 :::
 ## X152b 开箱物料清单
 首次打开X152b产品包装箱，包含以下物料如图：
-![list.png](http://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/list.png)
+![list.png](https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/X152b_list.png)
 
 ::: note 本清单为开箱清单，并非BOM清单，因此这里只介绍了必要的物料项
 :::

docs/notes/X152b/1.快速上手/2.配置远程访问.md

@@ -5,13 +5,15 @@ permalink: /X152b/配置远程访问/
 readingTime: false
 ---
 
-::: note 本篇目标：完成对 X15b 无人机电脑的远程访问。
+::: note 本篇目标：完成对 X152b 无人机电脑的远程访问。
 在使用过程中，无人机经常需要在飞行中调试，因此能**无线远程访问**无人机电脑是必要的，因此我们已默认将无人机设置为非桌面模式。
 
 ```bash
 # 若需要进行有线连接至显示器显示，可开启桌面模式，重启无人机后生效
 sudo systemctl set-default graphical.target
 ```
+下面将引导你进行无线远程访问的配置，只需配置一次，即可进行远程访问功能。
+:::
 
 :::: tabs
 @tab **【推荐】使用 emnavidiscover + vscode 远程访问**
@@ -23,36 +25,37 @@ sudo systemctl set-default graphical.target
 
 - ### 使用 emnavidiscover 将无人机连上WIFI
 
-    第一次启动无人机机载电脑时，无人机默认开启AP模式（即无人机作为 wifi 热点），需要将自己的电脑连接到该无人机 wifi 热点
+    首先开启一个热点（使用手机、电脑、路由器均可），将WiFi名称设置为 `emNaviHijack` ，密码设置为 12341234
 
-    （名称通常是 `emNavi-unknown-X-XXXX`, wifi密码默认是 `12341234`）
+    将自己的电脑连接这个WiFi。然后启动无人机机载电脑，无人机将自动连接上该 WiFi。
 
-    连接成功后，打开 emnavidiscover，稍等几秒，就能在软件界面刷新出无人机设备，如下图所示：
-    ![](https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_assets/intro/emnavidiscover_step_1.png)
+    然后在自己电脑打开 emnavidiscover，稍等几秒，就能在软件界面刷新出无人机设备，如下图所示：
+    ![emnavidiscover_step_1.png](https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/emnavidiscover_step_1.png)
 
-    点击`连接 wlan0` ，输入无人机的用户名和密码（默认账户信息如下）
+    点击`连接 wlan0` ，输入无人机的用户名和密码
 
     | 默认用户名        | 默认密码        |
     | ------------- |:-------------:|
     | emnavi      | 123456 |
 
-    ![](https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_assets/intro/emnavidiscover_step_2.png)
+    ![emnavidiscover_step_2.png](https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/emnavidiscover_step_2.png)
 
-    点击登录，就能进入到该界面，下面进行无人机网络的配置
-    ![](https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_assets/intro/emnavidiscover_step_3.png)
-    ![](https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_assets/intro/emnavidiscover_step_4.png)
+    点击登录，就能进入到该界面，下面将无人机连接到常用的局域网内
+    ![emnavidiscover_step_3.png](https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/emnavidiscover_step_3.png)
+    ![emnavidiscover_step_4.png](https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/emnavidiscover_step_4.png)
+    输入密码后，可退出该软件，将自己的电脑切换到该局域网下
 
 - ### 再次验证连接
-    重启 emnavidiscover 软件，将自己的电脑连接的 wifi 也切换到无人机同一 wifi下。稍等几秒，就能在软件界面刷新出无人机设备，如下图所示：
+    重启 emnavidiscover 软件。稍等几秒，就能在软件界面刷新出无人机设备，如下图所示：
 
     此时可以看到无人机的wifi的IP地址（wlan0）已经更新：
-    ![](https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_assets/intro/emnavidiscover_step_5.png)
+    ![emnavidiscover_step_5.png](https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/emnavidiscover_step_5.png)
 
     至此，现在你的电脑与无人机处于同一局域网下了，并且清楚此时无人机的IP地址(wlan0)，然后你可以参考下面的配置流程，在 `vscode` 中使用 `Remote-SSH` 插件对无人机电脑进行远程访问。
 
     <div>
     <video width="800" controls>
-        <source src="https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_video/intro/vscode-ssh.mp4" type="video/mp4" />
+        <source src="https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/vscode-ssh.mp4" type="video/mp4" />
         您的浏览器不支持 video 标签。
     </video>
     </div>
@@ -68,64 +71,13 @@ sudo systemctl set-default graphical.target
     ::: tip 建议设置名称简单的纯英文wifi名称以便于连接使用。
     :::
 
-- ### 有线连接
-
-    <div>
-    <video width="800" controls>
-        <source src="https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_video/intro/usb_connect_drone.mp4" type="video/mp4" />
-        您的浏览器不支持 video 标签。
-    </video>
-    </div>
-
-    ###
-
-- ### 将无人机电脑连接到局域网Wifi
-
-    ::: tip 无人机机载电脑USB网口的默认IP为 192.168.108.1
-    :::
-    首次进入系统，X152b 的默认系统账户信息如下:
-
-    | 用户名        | 默认密码        |
-    | ------------- |:-------------:|
-    | emnavi      | 123456 |
-
-    ``` bash
-    # 在自己的电脑的终端，通过SSH连接到机载电脑：
-    ssh [email protected]
-    # 第一次执行时终端会提示 `Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?` 
-    # 输入yes，然后输入无人机电脑密码 123456
-
-    # 连接成功后，终端会变为机载电脑的终端
-
-    ```
-
-    通过 SSH 连接到机载电脑后，可以通过 `nmcli` 命令连接 wifi
-
-    ``` bash
-    # 1.搜索网络
-    sudo nmcli device wifi list
-    输入密码123456
-
-    # 2.连接网络
-    sudo nmcli device wifi connect 填入要连接的wifi名 password 填入wifi密码
-    # 当终端提示 `Device 'wlan0' successfully activated with` 时表明已连接上
-
-    # 3.查看已有的连接，确保已连接上
-    nmcli connection show
-
-    # 4.连接 wifi 成功后，查看当前机载电脑 IP 地址，记一下，方便下一步配置 Nomachine
-    ifconfig
-    ```
-    至此，无人机机载电脑已连接 Wifi。你可以拔掉连接到电脑的数据线，在无线局域网里进行远程访问了。
-
-
 - ### 使用 Nomachine 中远程访问无人机机载电脑
     <LinkCard title="点击下载 Nomachine" href="https://file.emnavi.tech/common_tools/Nomachine/nomachine_9.1.24_6_amd64.deb" > </LinkCard>
 
     打开上一步安装好的 Nomachine，进行如下操作：
     <div>
     <video width="800" controls>
-        <source src="https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_video/intro/nomachine_add_drone.mp4" type="video/mp4" />
+        <source src="https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/nomachine_add_drone.mp4" type="video/mp4" />
         您的浏览器不支持 video 标签。
     </video>
     </div>

docs/notes/X152b/1.快速上手/3.进行飞行准备.md

@@ -14,7 +14,7 @@ readingTime: false
 
 <div>
 <video width="900" controls>
-    <source src="https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_video/intro/remote_intro.mp4" type="video/mp4" />
+    <source src="https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/remote_intro.mp4" type="video/mp4" />
     您的浏览器不支持 video 标签。
 </video>
 </div>

docs/notes/X152b/2.算法部署/1.组合你的算法并部署.md

@@ -12,7 +12,7 @@ readingTime: false
 
 <div>
 <video width="900" controls>
-    <source src="https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_video/intro/autonomous_navigation_flight_demo.mp4" type="video/mp4" />
+    <source src="https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/autonomous_navigation_flight_demo.mp4" type="video/mp4" />
     您的浏览器不支持 video 标签。
 </video>
 </div>
@@ -35,19 +35,19 @@ catkin_make -j4
 ::: file-tree
 
 - scripts  \# 存放常用工具脚本
-  - one_shot_single.sh \# 无人机初始化
-  - takeoff.sh \# 起飞
+  - init_uav.sh \# 无人机初始化
+  - kill_uav.sh \# 关闭所有程序
+  - take_off.sh \# 起飞
   - land.sh \# 降落
-  - kill_one_shot.sh \# 关闭所有程序
+  - run_vinsfusion.sh \# 运行 Vins-Fusion 视觉里程计算法
+  - run_egoplanner.sh \# 运行 Ego-Planner 规划算法
 - src \# 存放代码文件
+  - global_interface/ \# 接口层（存放参数文件、通讯接口等）
   - emnavi_sdk \# 各类基础功能实现
-      - global_interface/ \# 接口层（存放参数文件、通讯接口等）
-      - modules/ \# 飞控驱动、相机驱动、通讯驱动等实现
+      - ... \# 飞控驱动、相机驱动、通讯驱动等实现
   - 算法1
-      - run.sh \# 算法一键运行脚本
       - ...
   - 算法2/
-      - run.sh \# 算法一键运行脚本
       - ...
   - ... \# 更多适配算法持续更新中
 
@@ -64,17 +64,17 @@ catkin_make -j4
 - #### 准备工作
     做好飞行准备，确保电量充足。
 - #### 从地面起飞
-    执行脚本后，脚本会向飞机的 `/swarm_takeoff` 话题发送一个起飞消息，使得飞机到达悬停目标点。
+    执行脚本后，脚本会向飞机的 `/emnavi_cmd/takeoff` 话题发送一个起飞消息，使得飞机到达悬停目标点。
 
-    悬停目标点默认设置为 `[0, 0, 1.2]`, 即飞机飞到距地 1.2 米的位置然后悬停。
+    悬停目标点默认设置为 `[0, 0, 0.5]`, 即飞机飞到距地 0.5 米的位置然后悬停。
     ```bash
     # 在无人机电脑的终端内执行
     cd X152b
-    bash ./scripts/take_off.sh
+    bash scripts/take_off.sh
     ```
     <div>
     <video width="800" controls>
-        <source src="https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_video/intro/takeoff_demo.mp4" type="video/mp4" />
+        <source src="https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/takeoff_demo.mp4" type="video/mp4" />
         您的浏览器不支持 video 标签。
     </video>
     </div>
@@ -84,18 +84,18 @@ catkin_make -j4
 
 - #### 从空中降落
 
-    执行脚本后，脚本会向飞机的 `/swarm_land` 话题发送一个降落消息。
+    执行脚本后，脚本会向飞机的 `/emnavi_cmd/land` 话题发送一个降落消息。
 
     降落消息会使飞机降落到 `[0, 0, 0]` 处， 然后停桨。
 
     ```bash
     # 在无人机电脑的终端内执行
     cd X152b
-    bash ./scripts/land.sh
+    bash scripts/land.sh
     ```
     <div>
     <video width="800" controls>
-        <source src="https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_video/intro/landing_demo.mp4" type="video/mp4" />
+        <source src="https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/landing_demo.mp4" type="video/mp4" />
         您的浏览器不支持 video 标签。
     </video>
     </div>
@@ -114,19 +114,19 @@ catkin_make -j4
 # 在无人机电脑的终端内执行
 cd X152b
 # 先关闭所有程序
-bash scripts/kill_one_shot.sh
+bash scripts/kill_uav.sh
 # 无人机初始化
-bash scripts/one_shot_single.sh
+bash scripts/init_uav.sh
 # 运行 Vins-Fusion 视觉里程计算法
-bash src/vins_fusion/run.sh
+bash scripts/run_vinsfusion.sh
 # 起飞，等待片刻飞机将起飞
 bash scripts/take_off.sh
 # 当飞机起飞定高稳定后，再运行 Ego-Planner 规划算法
-bash src/ego_planner_swarm_v1/run.sh
+bash scripts/run_egoplanner.sh
 # 当 Ego-Planner 运行结束后进行降落
 bash scripts/land.sh
 # 关闭所有程序
-bash scripts/kill_one_shot.sh
+bash scripts/kill_uav.sh
 ```
 
 ::: warning 由于视觉里程计会存在累计误差，建议每次使用时，应当重新执行一遍所有流程，而不是重复利用之前已开启的里程计。

docs/notes/X152b/2.算法部署/2.Vins-Fusion视觉里程计.md

@@ -18,7 +18,7 @@ readingTime: false
 
     算法运行前，先将无人机放置在平稳的地方，且相机视角方向有足够静态特征的场景（不推荐在过暗、过曝、少纹理、运动物体多等地方），如下图所示：
 
-    ![comparison_of_test_scenarios.png](https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_assets/intro/comparison_of_test_scenarios.png)
+    ![comparison_of_test_scenarios.png](https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/comparison_of_test_scenarios.png)
     :::
 
 - ### 运行算法
@@ -27,19 +27,19 @@ readingTime: false
     ```bash
     # 打开第一个终端，初始化无人机
     cd X152b
-    bash scripts/one_shot_single.sh
+    bash scripts/init_uav.sh
 
     # 打开第二个终端，启动 Vins-Fusion 视觉里程计
     cd X152b
-    bash src/vins_fusion/run.sh
+    bash scripts/run_vinsfusion.sh
     ```
 
 - ### 判断是否正常初始化
     ::: details 如何判断算法是否正常完成初始化 ？
 
     当终端提示 `Initialization finish!` 时，表明 Vins-Fusion 初始化完成，如下图所示：
 
-    ![vins_fusion_init_result.png](https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_assets/intro/vins_fusion_init_result.png)
+    ![vins_fusion_init_result.png](https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/vins_fusion_init_result.png)
     :::
 
 - ### 评估和可视化
@@ -49,10 +49,10 @@ readingTime: false
     ::: details [可选] 使用 Foxglove 远程可视化
 
     算法运行过程中，打开 Foxglove，可对程序运行状况进行可视化，如下图所示：
-    ![vins_fusion_demo.png](https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_assets/intro/vins_fusion_demo.png)
+    ![vins_fusion_demo.png](https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/vins_fusion_demo.png)
 
     ::: details 这里提供了布局配置文件，在Foxglove中导入该布局，实现上图
-    <LinkCard title="点击下载 Foxglove 的 Vins-Fusion布局图（需解压后导入）" href="https://emnavi-doc-img.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/emnavi_video/intro/foxglove_VINS-Fusion.zip" > </LinkCard>
+    <LinkCard title="点击下载 Foxglove 的 Vins-Fusion布局图（需解压后导入）" href="https://file.emnavi.tech/MEDIA_ASSETS/X152b/x152b_foxglove_layout.zip" > </LinkCard>
 
     :::
 
@@ -82,6 +82,8 @@ readingTime: false
 
 3、可能是内外参关系与实际情况相差过大。需要检查相机和飞控是否牢固，排除因为摔飞机导致结构位移。或者需要重新标定内外参信息。
 
+4、终端大量提示 `img0_buff` ，这表明处理图像被积压，可能原因（温度过高导致CPU降频、 相机帧率、分辨率设置过高等）
+
 :::
 
 ::: warning Q: 只给了一个粗糙的外参，但是开启自动优化后依然不准，或直接跑崩