sys.wait(...);

[piotrva]

A więc jest kwestia dodania oczekiwania w systickach.
Moim zdaniem powinno to działać tak, że każdy task ma w swojej strukturze pole timeout.
I potem funkcja wait ustawia to pole na niezerową wartość, wywołuje trigger sys tick i wchodzi w pętlę while (timeout != 0). Tymczasem ProcSysTick jak natrafi na taska z timeout != 0 to dokona dekrementacji po czym odłoży go na kolejkę.

Tu tylko kwestia priorytetów - bo jeśli wszystkie taski z danego priorytetu są na wait() to nie powinny lecieć wtedy te z niższym priorytetem?

[ggajoch]

Ja bym to zrobił trochę inaczej (trochę o tym myślałem).
Blokowanie przez mutexy.
Każde wywołanie wait() blokuje system mutexem - a mutex się "otwiera" gdy
timeout minął.
1 sprawa - mamy zmienną TIME - ilość ticków od początku
wszechświata/uruchomienia.
Tworzymy sobie kolejkę w której sortujemy po czasie zakończenia timeouta
(czyli przy sys.wait() wrzucamy na kolejkę TIME+ticks_wait).
W momencie systicka sprawdzamy czy aktualny TIME nie pozwala na zwolnienie
jakiegoś taska - wtedy dajemy mutexa, co odblokowywuje taska.
wydaje mi się to najbardziej cyklochłonne rozwiązanie (jeśli czasy >>
tick_time).
jakieś pytania?

[piotrva]

ok, to mi się podoba, czyli wait robi de facto mutex.take(); i dodaje się wcześniej na tę kolejkę, a ProcSysTick daje tylko mutex.give(); i wywala z kolejki.

jak będziesz robił Pull do mastera to daj tylko jakiś working example (mam na myśli working on real AVR).